Robotların otonom görevlerinin icrasının, daha verimli gözlem ve sonuçlar elde ederek yapılabilmesi adına da yol planlaması yapılmaktadır. Bunun yanısıra yol planlamasında, belirlenmiş görev/ operasyonları gerçekleştirme adına robot hareketleri kontrol edilmektedir. Belirsizliği azaltmak için yapılan EZKH ve yol planlaması bütünleşmesi “Aktif EZKH” olarak adlandırılır. Aktif EZKH’li sistemlerde daha iyi konumlama ve haritalama elde etmek için robot farklı pozisyonlara doğru hareket eder.

Otonom araçların dahili ortamlarda 2d Laser tarayıcılar kullanarak konum tespiti yapılarak ve buna göre hedefe ulaşabileceği yol gerçek zamanlı olarak planlama çalışmaları gerçekleştirilmiştir.